BAIR 提出 GRASP：面向世界模型的长时程梯度规划

Berkeley AI Research 与 Yann LeCun 等合作提出 GRASP，一种针对学习型世界模型的梯度规划器，让长时程规划更实用。方法通过将轨迹提升到虚拟状态实现时间维度并行优化、在状态迭代中注入随机性以探索、重塑梯度以避免高维视觉模型中脆弱的状态-输入梯度，解决长时程 rollout 中 Jacobian 条件数随时间指数级恶化及非贪婪损失景观导致的局部极小问题。